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ロボットのオリオン。 モデラーのためのヒント
おそらく近い将来、新しい宇宙船が月、金星、あるいは火星に行くとき、宇宙飛行士はロボットを兵器庫に持つことになるだろう。ロボットは、科学研究を行ったり、簡単な溶接や組み立て作業を行うために初めて地表に行くことになるだろう。 。 そこで、スーミ市若手技術者局の宇宙モデリングサークルのメンバーたちは、同様のロボットを自分たちの手で作ることに決めました。 「オリオン」（その作成者は自分たちの子孫をそう呼んでいました）は、生物に固有のさまざまなアクションを実行できます。 暗闇の中で彼は「眠り」ますが、電気が点灯すると「目覚め」て、光に向かってまっすぐに行きます。 ロボットは前後左右に移動できます。 人間のように、彼はさまざまな物を手に取って運び、話し、対話者に頭を向けます。 サイバーは研究者であり、本業は溶接工でもあります。 ロケーターと放射性危険センサーからの信号は、小型コンピューターによって処理されます。 収集された情報は、本体に取り付けられたビデオ装置によって表示されます。 ロボットは以下のような流れで溶接を行います。 マニピュレーターアームを使用して、彼は特別な電極を取り、その端で電気点火装置とのテルミットマッチが行われます。 テルミットマッチの高温 (1500°) により、厚さ 3 mm までの金属板を切断できます。
X全連合大会「コスモス」の決勝戦、「宇宙の普及」部門でロボット「オリオン」が優勝した。 構造スキーム。 ロボットは、多数のトグルスイッチが配置されたリモコンを使用して制御されますが、一部の操作は自動的に実行されます（図2）。
「電源」トグルスイッチをオンにします。リモコンは操作できる状態になります。 さて、個々のスイッチを操作することでロボットに指示を与えます。 「ロケーター」トグルスイッチはアンテナ回転電動モーターをオンにし、「ECM」タグが付いたスイッチをクリックするだけでサイバーが「思考」を開始します。遮断電動モーターが作動し、「コンピューター」の動作をシミュレートします。 、ロボットの前にある電球が交互に点灯し、ロボットの「精神活動」を表示します。 ロボットの移動は、XNUMX つのリバーシブル電気モーターを使用して実行されます。 これらは XNUMX つのバイポーラ スイッチによって制御され、その接点の位置によってモーターの回転方向が決まります。 機械式「アーム」マニピュレーターには 270 つの電気モーターが装備されており、そのコマンドもコントロール パネルから受信されます。 マニピュレータは軸を中心に「肩関節」で90°、「肘」でXNUMX°回転できます。 グリップ機構はモーターに接続されており、その回転によりマニピュレーターの「フィンガー」を圧縮したり緩めたりすることができます。 「ヘッド」は、回転を 180° に制限するリミット スイッチ付きのリバーシブル電気モーターによって回転します。 光への向きは、「脚」の電気モーターをオンにする XNUMX つのフォトリレーの助けを借りて自動的に行われ、ロボットを光源に向けます。 そして、白リンを塗布した板が放射性危険ブロックのガイガー管に持ち込まれると、電子信号装置が直ちに信号用の赤色ランプとサイレンを点灯させる。 サイバーが話したり質問に答えたりできるようにするために、独立した双方向通信を備えた 3 つの ULF がサイバーにインストールされています。 もちろん、聴衆の対話者はロボットではなく、「覗き見」から隠されたオペレーターであり（たとえば、オムは隣の部屋にいる可能性があります）、ロボットを通じて情報を聞いて送信します。 トークバック信号の流れをブロック図に示します (図 XNUMX)。
Orion ロボットのケースはグラスファイバーと EPD-5 エポキシ接着剤で作られています。 まず、胴体、脚、腕の形状を別々にフォームから切り出します。 次に、これらの部品から未来のロボットの外観が組み立てられ、粘土のレーシング層で覆われます（発泡体がグラスファイバーにくっつかないように）。 材料の厚さに応じて、2 ～ 4 層のグラスファイバーをロボットの形状に適用し、エポキシ接着剤を含浸させます。その後、凍結したシェルをヤスリで処理し、ニトロパテの層で覆い、研磨した後、 、ニトロペイントで2～3回塗装しました。 ボディを研削ペーストで加工した後、構造の組み立てを開始します。 ロボットの頭部は厚さ0,3mmの金属板でできています。 「脚」、「胴体」、「頭」、「腕」の隙間には、9つの電気モーター（図4）と電子ユニットの回路基板があります。 減速09/1のRD-137「脚」駆動モーターは独立した制御を備えており、ロボットを任意の方向に回転させることができます。
後輪の「脚」は自動調心式です (図 5)。
RD-09 エンジンは 1/740 の減速で「腕」を「肩」で回転させ (図 6)、DSDR は 2 rpm で「肘」で回転し、MU-10 は 1/80 の減速で回転します。 XNUMXは「ブラシ」を駆動します。 すべての電気モーターは時代遅れの自動化装置から使用されています。
「アーム」のグリップ機構は、7本の「フィンガー」に接続されたナットの往復運動に基づいています（図16）。 厚さ5mmのDXNUMXTジュラルミン製です。 また、さまざまな物を掴んだ際に装置が引っかからないように、フランジにスラストスプリングを取り付けています。
「ヘッド」は 2 rpm の DSDR エンジンのシャフトに直接取り付けられています。 MP-1 マイクロスイッチはモーターの移動を制限するために取り付けられています。 ロケーター アンテナは一方向にのみ回転します。 DSDRモーターシャフトにも取り付けられています。 ULF 通信システムの電気回路は、トランジスタ V3 と V4 にプッシュプル端子段を備えた 8 段アンプです (図 2)。 位相反転段はトランジスタ V1 に組み込まれています。 位相反転カスケードは、整合トランス TXNUMX を介して最後の位相反転カスケードに接続されます。
プリアンプは、トランジスタ V1 上の従来の抵抗ステージです。 調整可能な周波数依存フィードバック (R8C5) を使用すると、回路要素のパラメータに広がりを持たせてアンプ全体の特定のゲインを設定できます。 概略図 出力段モードの温度安定化のために、インバータ段のベースにサーミスタ R7 MMT-1 が組み込まれています。 この回路は、ダイオード V5 および V6 を使用してカスケードのモード安定化を改善するための追加手段を提供します。 BLOCK "RADIATION" はエレクトロニックとエグゼクティブの XNUMX つのパートで構成されています。 その目的は、宇宙飛行士にとって危険な放射線量を検出し、通知することです。 装置の感知要素はガス排出センサー (カウンター) STS-5 です。 その作用は、核放射線の作用によるガスのイオン化に基づいています。 十分に高い電界強度では、カウンタ内で雪崩のような放電が発生し、イオン化効果が何倍にも増幅されます。 メーターに電力を供給する高電圧は、トランジスタ V1 に組み込まれたブロッキング発電機によって生成されます (図 9)。 トランス T1 は Sh12 プレートのコアに巻かれており、パッケージの厚さは 12 mm です。 一次巻線には PEL 146 ワイヤの 26 番目の巻線からのタップ付き 0,2 巻が含まれ、二次巻線には PEL 3000 の 0,08 巻が含まれます。 ダイオード V2 ～ V4 によって整流されたブロック発生器パルスは、コンデンサ C3 を 300 ～ 500 V の電圧に充電します。 カウンターが放射線ゾーンに入るとすぐに放電が発生します。 抵抗器 R2 からコンデンサ C4 を介して電圧パルスが、トランジスタ V5、V6 で組み立てられた 6 段アンプに供給されます。 7 段目のコレクタ負荷から、正の電圧パルスがコンデンサ C8 を介して整流器に供給され、ダイオード V8、V10 の電圧倍増回路に従って作られます。 この整流器はコンデンサ C8 を充電します。 C7 が放電されるときに抵抗 R10 に解放される電圧は、コンデンサ C9 の基準電圧に加算されます。その値はポテンショメータ R9 によって設定されます。 合計電圧は、トリガー V10、VXNUMX の一部であるトランジスタ VXNUMX のベースに印加されます。 仕組みは次のとおりです。 放射線がない場合、ベースの電位は R10 スライダーの位置のみに依存します。 V9に4～5mAの電流が流れるように設定されています。 この場合、トランジスタ V10 は閉じており、リレー K1 の巻線には電流が流れません。 放射線によりコンデンサ C8 に電圧が発生し、基準電圧に加えてトランジスタ V9 を流れる電流が減少します。 特定の最大許容放射線レベルになると、V10 半導体三極管が開き、K1 リレーが動作し、その接点プレートが赤色のランプと音声信号を点灯します。 「光への方向」ブロックは、ロボットを光に向かって正確に移動させます。 受信素子は 1 つのフォトレジスタ B2 と B11 です (図 1)。 消灯している場合、トランジスタ V2 と V1 は閉じられ、リレー K2 と K15 (RES-4.591.004、パスポート PC1) はオフになります。 フォトレジスタが点灯すると、半導体三極管を流れる電流が増加し、カブ K2 と KXNUMX が動作します。 彼らの接触により、それぞれの「脚」駆動モーターがオンになり、ロボットは前進を開始します。 ビームが XNUMX つのフォトレジスターにのみ当たった場合、ロボットは向きを変え、光源を「検索」します。
抵抗器 R1 と R4 はトランジスタの初期電流を設定するために使用され、可変抵抗器 R2 と RXNUMX の助けを借りて自動デバイスの感度が調整されます。 ULF接続のマッチングトランスと出力トランスはVesna-3テープレコーダーから使用されました。 電源に使用されるテレビ UNT-160/47 の電源トランス TS-59 では、二次巻線が 220、18、12、9、6 V の電圧に変換され、それぞれ SEV 824 の 0,4 巻が含まれています。 ; SEW 62 の 41、31、1,3 ターンと SEW 21 の 1,7 ターン (図 10)。 両方のコンソールは、ShR-0,12コネクタを介してMGTF24ワイヤでロボットに接続されています。 電気モーターとロボット ブロックの接続図を図 12 に示します。
構造を組み立てた後、ロボットの表面は、銀色の塗装に使用されるアルミニウム粉末を20：1の比率で混合したザポンラックで覆われます。 サイベラの船体は緑がかった柔らかい鋼の色になり、 著者: V.ボロベイ
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